受信機による整合性の自律的監視
この図は、RAIMの仕組みを示すシミュレーション例です。ここに示されているのは、比較的高いマルチパスレベル下で行われたスタティック試験のRTK-Fix解の高さ偏差です。494000エポック時点で、GPS PRN 19のL1位相測定値に時間線形バイアスが人為的に追加されています。青い曲線は、RAIMが無効になっているときの解を表します。バイアスによって大きな歪みが発生しています。赤色の曲線は、RAIMによって修正された解を示しています。高さ偏差が常に公称誤差範囲内に収まり、バイアスの影響は現れていません。
Receiver Autonomous Integrity Monitoring (RAIM+) は、観測値の生成、信号質の管理および測位計算アルゴリズムを含む、あらゆるレベルにおける不整合検出メカニズムで構成されています。代表的に高いマルチパスや活発な電離層の影響によって誤った測定値を検出し、解から除外します。
RAIMは、あらゆる観測と誤差の原因の統計的特性を慎重に評価することによって可能になります。これらの統計的特性は、移動体のダイナミクスと環境、特に車速、マルチパスの強度、大気条件、信号強度などに適応します。受信機は、複数の統計テストによって測定値に関する内部の整合性を確認します。何らかの問題が発生するとアラームを発し、受信機は解の修復を試みるか、別の測位モードに切り替えます。このアルゴリズムは、さまざまな環境での広範な実験とユーザー体験に基づいて慎重に調整されています。SetRAIMlevelsコマンドを使用することで、テストの厳密性をユーザーアプリケーションの特定の要件に合わせてさらに最適化できます。
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上のグラフは、RAIMがどのように機能するかを示すシミュレーションの例です。ここに示されているのは、比較的高いマルチパスレベル下で行われたスタティック試験のRTK-Fix解の高さ偏差です。494000エポック時点で、GPS PRN 19のL1位相測定値に時間線形バイアスが人為的に追加されています。青い曲線は、RAIMが無効になっているときの解を表します。バイアスによって大きな歪みが発生しています。赤色の曲線は、RAIMによって修正された解を示しています。高さ偏差が常に公称誤差範囲内に収まり、バイアスの影響は現れていません。